我也造了一台 并联“机械臂”
之所以叫臂,纯粹是因为哥们没有手...
这是学院大二下学期的每个人都必须参加不然要算挂科的“仿生机器人大赛”的项目,暑假陆陆续续做了3个星期
参考的是前段时间我发的那个并联机械臂的网站,只是做成三轴的了,没有姿态变化
由于时间关系这里就先只发之前在纸上写好的东西,有时间再补充
DSC04156 - 副本.JPG
+1  学术分    科创网   2011-08-30   内容充实,公布充分。希望就简单机械臂写一个入门教程,科创希望放在网站上指导新手。
+40  科创币    关森陌   2011-09-02   没啥好说的,加分儿吧。
来自:仪器与装备 / 机械与工具
 
10班陈大葱22号 作者
9年9个月前
1楼
控制器用stm32,实现坐标解算和电机驱动
电机用二手冯哈勃,配有512线码盘
电机驱动器用ir2104+irf540,算是经典组合了
控制电路板:
DSC04151 - 副本.JPG
电机+涡轮蜗杆箱:
不知道用了涡轮蜗杆箱到底是不是个正确的决定。
DSC04154 - 副本.JPG
电机布局:三个摇臂互成120度,摇臂长103mm,连杆长234mm
DSC04155 - 副本.JPG
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
2楼
视频,昨晚电脑录的,代表本大葱最苦逼模样和最艰苦条件:
点击此处查看视频
+1
科创币
张静茹
2014-01-20
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jrcsh
9年9个月前
3楼
只关心 下工作面的平衡是几何关系自平行(水平),还是要用算法来控制
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
4楼
上课无聊手写的到时候接替答辩用的手稿,基本的东西都在上面了:
DSC04166.jpg
   DSC04167.jpg

代码:UV4的工程文件,时间原因没有整理代码,比较乱,由于代码写的不熟练糟粕比较多,总之感觉有用的东西主要在encoder_operation.c和machine_control.c和LCD_FSMC.c这三个文件中,分别是电机驱动函数,机器控制函数,FSMC总线方式的tft驱动
attachment icon ZET6_ROBOT - 副本.rar 318.00KB RAR 78次下载
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
5楼
最后一个,最有用的东西就是思想,这里是写坐标解算算法时找到的论文,解算算法都是参考上面的:

囧,传完附件弹出提示

FastCGI Error BODY { font: 8pt/12pt verdana } H1 { font: 13pt/15pt verdana } H2 { font: 8pt/12pt verdana } A:link { color: red } A:visited { color: maroon } FastCGI Error The FastCGI Handler was unable to process the request. Error Details: The FastCGI process exceeded configured request timeout Error Number: 995 (0x800703e3). Error Description: óéóúÏß3ìíË3ö»òó|óÃ3ìDòÇëÇó£¬òÑ·ÅÆú I/O 2ù×÷¡£ HTTP Error 500 - Server Error.Internet Information Services (IIS)

然后发不成
+1
科创币
科创网
2011-08-30
可以分成几个数据包,上传时要保证每个数据包的传输时间不超过1分钟,请根据上行网速计算一下。这是论坛BUG
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
6楼
以前的帖子:
https://www.kechuang.org/t/34440
那个论文比较大,3.xMB,传不上来只能传个阉割版了,作者跟那篇论文的作者一样:
attachment icon 三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解.rar 86.00KB RAR 61次下载
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
7楼
回 3楼(jrcsh) 的帖子
由于连杆的限制手掌不管如何运动连杆都会是水平的,不过由于我的手艺问题做不到水平...
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
8楼
别人做的SW动画:
然后有人做出来了实物,FPGA解算,单片机控制,看他的上位机程序左上方的图可以看出哥们跟我参考了同样的论文...
[flash=640,480]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTk5OTAxNjUy/v.swf[/flash]
然后frendz又做出了更猛的能实际应用的,太NB了:
[flash=640,480]http://player.youku.com/player.php/sid/XMjU4MjE4NDIw/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
9楼
还有两个视频,传在优酷上了跟第一个差不多
[flash=640,480]http://player.youku.com/player.php/sid/XMjk5ODM2ODMy/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
10楼
最后就是用这玩意画出的东西,哈哈:
p_large_3PAi_4a3e00073fcf5c41.jpg
下面这张是用120mW紫光切出来的,不过走刀速度降了40倍... 由于手掌不平,所以在大位移的地方激光就打斜了,于是正方形就不正了...
   p_large_oreE_53ed00087e5c5c72.jpg
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科学人
9年9个月前
11楼
引用第8楼10班陈大葱22号于2011-08-30 23:32发表的 :
别人做的SW动画:
<a href="http://player.youku.com/player.php/sid/XMjg2OTA3MDIw/v.swf[/flash]"
然后有人做出来了实物,FPGA解算,单片机控制,看他的上位机程序左上方的图可以看出哥们跟我参考了同样的论文...
[flash=640,480]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTk5OTAxNjUy/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
然后frendz又做出了更猛的能实际应用的,太NB了:
.......  

做出“实物”的不是frendz吗?
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
12楼
这是adept公司的delta视频,相当帅啊!!!
点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
9年9个月前
13楼
回 11楼(科学人) 的帖子
嗯...是他...
话说frendz貌似跟Qbasic是同事,这俩都是大牛啊
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jrcsh
9年9个月前
14楼
涡轮蜗杆箱 ~~~也对,可以阻止反馈力,但是这个应用条件~~~ 可想而知~~ 只有哪2个齿轮在动~~~~  小心小心~~~  用些时间就换换角度,
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shoiv
9年9个月前
15楼
电机扭矩多少,什么形式?
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samhrc
9年9个月前
16楼
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269],俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制,用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。
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hutu001
9年8个月前
17楼
懂行啊 知道用STM32F103做这个 哈哈强
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关森陌
9年8个月前
18楼
我们要到了大二、大三后才开始学这些,好羡慕你。
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vocal@ルカ
9年8个月前
19楼
adept公司的delta视频中的机头紫色管是真空发生器 需要用压缩空气吹就可以吸气 用来移动东西
建议洋葱参考使用
+1
科创币
pankewen
2011-09-06
那东西应该叫真空吸盘。真空发生器是不带吸盘的。
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10班陈大葱22号作者
9年8个月前
20楼
引用第16楼samhrc于2011-08-31 21:10发表的  :
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269],俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制,用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。


不是课设,我们课设全是画图累死人
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10班陈大葱22号作者
9年8个月前
21楼
回 15楼(shoiv) 的帖子
貌似最高2NM的,40.5减速比的减速箱
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10班陈大葱22号作者
9年8个月前
22楼
回 20楼(血狼) 的帖子
是自己的,上淘宝搜"405nm"
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wtring
9年8个月前
23楼
牛,lz这些材料哪里搞到的
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10班陈大葱22号作者
9年8个月前
24楼
回 23楼(wtring) 的帖子
都是上淘宝买的
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10班陈大葱22号作者
9年8个月前
25楼
连上10M网络看看能不能传完这个论文

Ohyeah传上来了
这需要用CAJviewer打开。
attachment icon Delta机器人运动学建模及仿真.rar 3.85MB RAR 71次下载
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pankewen
9年8个月前
26楼
那东西应该叫真空吸盘。真空发生器是不带吸盘的。
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boyso
9年8个月前
27楼
这环境~~~ 连楼主的眼镜都裂了~~  辛苦了~~~
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riabox
9年8个月前
28楼
这种结构有什么好处呢?
看过去,没有什么好处啊,控制还比平台式的复杂很多。
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powersun
9年7个月前
29楼
大蜘蛛精了,会不会[s:225]忘哦?
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lx314
9年3个月前
30楼
挺厉害的,支持
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djkc
9年2个月前
31楼
强啊,抽时间仿冒一个玩下
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游走的鸵鸟
9年2个月前
32楼
本人小白哈,感觉你做这个用数码舵机是不是也可以做到呢,感觉成本,还有手工都会大大减小,(本人喜欢车模),LZ的编程很强大,我还没入门,继续努力中!!!!!
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梦回大唐
8年6个月前
33楼
并联机械臂的网站是哪个,我找了好长时间也没找到。
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k.i.d.
8年6个月前
34楼
不错不错,佩服.......
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prophet000
8年4个月前
35楼
这个强大,近期正想学习,谢谢
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haoyu2013
8年4个月前
36楼
有时间我也整整电机控制这方面的东东[s:274]
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ldy188
8年3个月前
37楼
xuexi学习了。还有更详细点资料吗??
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479680168
8年1个月前
38楼
回 8楼(10班陈大葱22号) 的帖子
求11楼下面那俩个视频里所用的电机[s:218][s:218][s:218]
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479680168
8年1个月前
39楼
最近也在计划做一个并联机械臂,控制算法什么的都搞好了,打算用单片机做下位机,pc上位,对电机完全不了解,打算用步进电机的,担心扭矩不够会跑不起来,求电机[s:218][s:218][s:218][s:218][s:218]
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10班陈大葱22号作者
8年1个月前
40楼
回 39楼(479680168) 的帖子
淘宝搜 “42 步进 谐波”,找2相的买就行,减速比要50的,100实在太大了跑不快
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479680168
8年1个月前
41楼
回 40楼(10班陈大葱22号) 的帖子
扭矩选多大的合适呢...!?!? 那个..淘宝上面一二百的伺服电机可以考虑嘛嘛!?效果会不会更好些呢~ [s:218]
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10班陈大葱22号作者
8年1个月前
42楼
回 41楼(479680168) 的帖子
电机直驱不行的除非很大的电机&分辨率很高的编码器。就用带谐波减速机的二手步进吧,力够大,0间隙,刚度够,扭矩上几NM没问题
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bg8npk
8年0个月前
43楼
貌似有一个FDM打印机就是这种行程机构?相比于普通XY丝杆行程的机构是不是更稳定一点?
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479680168
8年0个月前
44楼
回 11楼(科学人) 的帖子
11楼那个倒立机械臂的电机扭矩是多少?!好给力..打算做一个这样的,总担心买的步进电机扭矩会带不动...求大神指导...[s:241][s:241][s:241][s:241][s:241]
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张静茹
7年3个月前
45楼
10班陈大葱22号 发表于 2011-8-30 23:45
这是adept公司的delta视频,相当帅啊!!!


靠 进来帖子就听见什么东西擦擦响,翻遍所有打开的网页都没找到 翻了好几遍才找到元凶。。。。。
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火焰山
7年3个月前
46楼
"哥们没有手"。。。后来才知道是机械臂没有手!!!
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火焰山
7年3个月前
47楼
希望lz装上手,和 tony stark的那个比比。。。
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SciMecha
6年4个月前 修改于 6年4个月前
48楼
在优酷上看到fanuc公司的,大家有兴趣可以看看
http://v.youku.com/v_show/id_XODQ0OTU5NzY0.html
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jingrongren
6年4个月前
49楼
不能控制下停止时的惯性么。。
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cyjun99
6年3个月前
50楼
我也做了一个改天传上来
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